機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。

機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。     

機械手臂，主要是指串聯式結構的關節機器人，自由度相對于五軸機器人低很多，末端輸出軸運動范圍，主要局限在一個平面內。用此種設備持工具進行抓取或者打磨，適用于批量大，結構簡單的工件。

五軸機器人，雖然屬于串聯結構，但是在控制方面，屬于并聯控制。每一個軸獨立運動，相互協作。通過六個軸的協作，可以使末端輸出軸在空間范圍內運動。用此種設備持工具進行抓取或者打磨，工具或抓手可達范圍更大，適應的工件和工況更廣。配合機器人七軸使用，更是可以在空間極大的提高工作范圍。機械手臂：打磨范圍就是一個面。